#encoding=utf-8
import pymysql
import time
import serial
import os
# 连接database
conn = pymysql.connect(host="192.168.43.137", user="root",password="123456",database="qiye2",charset="utf8")
# 得到一个可以执行SQL语句的光标对象
def get_figure(id):
	cursor = conn.cursor()
	sql = "SELECT title,zan FROM grf_car_tool WHERE id= %s";
	cursor.execute(sql,id)
	query=cursor.fetchone()
	cursor.close()
	figure=query[1]
	print(query[0]+':-------'+str(query[1]))
	return figure
# 
goal_angle=get_figure(2)#获取 实际角度（°）
real_distance=get_figure(3)#获取 实际距离

min_pic_vertical=get_figure(5)#获取 图片最小值纵坐标(px)
min_pic_horizontal=get_figure(6)#获取 图片最小值横坐标(px)
x_distance=get_figure(7)#获取 目标区域横向总长度
y_distance=get_figure(8)#获取 目标区域纵向总长度

min_real_horizontal=get_figure(10)#实际最小值横坐标(px)
min_real_vertical=get_figure(11)#获取 实际最小值纵坐标
max_real_horizontal=get_figure(12)#获取 实际最大值横坐标
max_real_vertical=get_figure(13)#获取 实际最大值纵坐标
bevel_distance=(math.sqrt(min_real_vertical**2+min_real_horizontal**2))*1.5


deviation_angle=get_figure(18)#获取 小车偏离目标角度
run_mode=get_figure(19)#获取 小车运行模式
run_speed=get_figure(126)#获取 小车运行速度	
run_distance=get_figure(139)#获取 小车运行距离
print('---------------------------	')
comdata=''
comdata=('Sstart,'+str(goal_angle)+','+str(bevel_distance)+','+str(x_distance)+','+str(y_distance)+','+str(run_speed))
print(comdata)
# 接下来发送comdata 到arduino 
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM1', 9600, timeout=1)
ser.write(comdata)
car_response = ser.readall()
if car_response==1:
    	ser.write('1')
else:
	ser.write('0')
#下面开始照相
while(True):
        os.system('python ssd_detect.py')
		photo_status=get_figure(9)
		if photo_status==1:
    			os.system('sudo ./get_write_data.py')
		else:
			os.system('fswebcam --no-banner -r 1280x960 shot_photo.jpg')